思いつきdeものづくり

3Dプリンターで新しいものづくりを。

リンク機構式4足歩行ロボットの作り方【サーボモータ】

ども、オカラボです。

最近の暑さでそろそろVRヘッドセットのOculus goがヤバめな感じです。

 

【正規輸入品】Oculus Go (オキュラスゴー) - 32 GB

【正規輸入品】Oculus Go (オキュラスゴー) - 32 GB

 

 

あれって正面のアルミで放熱する設計なんですが、こんなに暑いと放熱が間に合っていない感じなんですよね。

触れないほどの暑さになってることもしばしば……。

近々余ってるCPUファンで冷却装置を作りますかね。あの形状だと固定が難儀しそうです。電源もどこから引っ張ってくるかなぁ……?

 

 解決しました

 

okayamalabo.hatenablog.com

 

 

 

飽きはしましたが、まだまだVRは楽しめるので年中使えるようにはしたいです。

オススメですよ、Oculus go。最近はOculus Questとかも出ましたが、やはり私みたいな非ゲーマー層にはOculus goくらいが丁度いいみたいです。

YoutubeVR見てるだけで十分(Vtuberとかは興味無いので見てませんが)

ですがVirtual Virtual Realityだけはおすすめします。あれはほんとにVR。びっくりしますよ・・・?

youtubeではNIMSthe makingは本当に面白いので是非。私はthe makingの歯車製造の回が1番好きです。あれは素晴らしい。

 


THE MAKING (238)歯車ができるまで

 

また、Oculus goはネットサーフィンもサクサクできます。体感でスマホと同等の速度です。入力は未だ日本語未対応ですが……。

※YoutubeVRは日本語入力(音声も)対応です。

 

 

 

 

 

 

今回は4足歩行ロボットを作りましたので、それについて色々、です。

Twitter見てる方なら知ってると思います。クモ型のやつと4脚ですね。

今回は4脚のほうを紹介します。クモのほうはまだ本体が完成しただけですから。

制御は前の回に書いたあの拡張ボードを使います。

 

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これをつかう

では行きましょう。

設計はいつぞやのロボットハンドの設計を流用します。

 

okayamalabo.hatenablog.com

 

Fusionでちょちょいと寸法をいじって作りました。

リンク固定用のピンはM2*10のねじを使いますので、コマンド「内接ポリゴン」でナットを埋め込む部分を作っておきます。

足回りのパーツ点数は4点。極めて簡単な構造です。

 

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ベース

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サーボモータがこれを回す

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リンクロッド

 

また、生き物は右足と左足がありますので対称なパーツも同様に作っておきます。

あとは印刷して組み立てです。動作はこちら。

 

次は体にあたるパーツです。ですがこれを3Dプリントするとプリント時間が数時間になってしまう・・・

なんかないかな・・・・何か手ごろなやつ・・・

 

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お?

過去記事にいいものが載っていました。MDFボードです。これ使おう。

MDFですから穴あけも簡単ですし何より安い!サクッとM3で穴あけをしてねじ止めです。

最新型ではサーボモータはSG90クローン2つとMS18を2つ使っています。QKY66はいけない(戒め)

 

 

 

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足先には摩擦を大きくするためにそこらに転がってた絶縁テープ巻いてます

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後ろから

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裏面。甲殻類的な何かを感じます・・・?

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かわいい

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かわいい

いやぁ・・・いいですね。

私の住んでる家は大学生協の管轄でして、ペット禁止なんですね。さみしい。

ですが、何か動くものが机の上でトコトコしてるとそれだけでも癒されるわけです。

ハードな講義スケジュールによって渇き切った私の心に潤いを与えるためにも、新たな住人は必要なわけでして・・・
ですが、まだこいつは歩きません。Twitterに動作を上げていますが、これ実は歩行パターン間違ってるんですよ。

 



 なのでいつか時間を見つけて修正します。電源は有線で取っているのでそれがネックですね。ですが本体にバッテリーを搭載すると、サーボが重さに負けて駆動電流が跳ね上がるという・・・

というわけで有線駆動です。無線給電で電力を送れたらいいんですけどねぇ。伝送距離が大きすぎますか。

 

今回はここまで。いずれきちんと歩かせたいものです。

サーボモータテスタのあれこれ【SG90とか】

 

ども、オカラボです。今回はサーボモータテスタなどいろいろ届いたのでそのお話。

まぁ物は見たほうが早いですね。これです。

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こんな袋に入ってました

 

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外装は薄いプラスチック

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サイズは実測で35*32*13(mm)くらいです。小さい。

4.8V~6.0Vの電圧を入力ピンに印加すると起動します。サーボモータ(SG90等)の電圧と同じですね。

 

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めっちゃ青

ちなみに、これ一つでサーボモータを3つまでコントロールできるみたいです。

ですが複数のコントロールはおすすめしません。

可動域に特に制限がないならいいんですが、例えばロボットとかだと可動域に制限がありますよね?

このテスタはAutoモードだと、そんなことは知らないといわんばかりに無理やりサーボを動かそうとしますからね・・・

そうなるとモータが回らなくなるわけですから、ストール電流が流れてまずいことに・・・

というわけで私は基本的にManual(手動)モードで1つだけ動かしています。

私のSG90クローンはストールすると1A近く流れますからねぇ。モバイルバッテリーの安全装置が働いて電源が落ちます。

 

ちなみにパッケージの裏には英文で各モードの説明があります。(届いた時点で汚れてましたが気にしない・・・)

 

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写真ボケてますね・・

 

・マニュアルモード

ポテンショメータを回すと異なるスピードでサーボが回ります。 

複数個接続しても1つだけ回ります。

 

ニュートラルモード

サーボがニュートラルポジションに移動します。

0度か90度あたりでしょうか?あまり使うことはないですね。このモードは接続したすべてのサーボに対して働きます。

 

・オートモード

サーボが車のワイパーのように最大角まで振れ、何度も弧を描きます。あまり使いません。

サーボが断線してるかわからないときは使うかなぁ・・・?

 

モードはこの3つですね。手軽にサーボの動作を確認できるのでいいんじゃないでしょうか?

今まではArduinoにプログラムを書いて接続して・・・って感じでやっていましたが、これだと電源とサーボを接続するだけですからね。

しかもこのテスタはサーボと電源が共通ですから、Arduinoよりも手軽です。

 

ただし、デメリットもあります。それはサーボモータの微妙な振動。

Arduinoだと一度位置が決まるとサーボは振動などしませんが、このテスタでは位置を確定させても、サーボがブブブ・・・と微妙に振動します。結構気になりますね。

ですがデメリットはこれくらいです。そもそも安いものですから、きちんとサーボが動くだけでいいんです。私が購入したときは300円しませんでした。気になる方はぜひ。届くのが遅いですが・・・(大体10~20日

 

この手の出品者は安いのでついつい買っちゃいます。真面目にやるときは秋月あたりで買いますが。(品質のばらつきが大きいので・・・)

 

 

 

 7/13現在で244円です。しかしこれ、ESCのテスタにもなるみたいですね・・・

私はブラシレスモータを回さないのでよくわかりませんが。

 

 あとは簡単に届いたものを・・・

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Arduino Nanoとかいろいろ

Arduino Nano、超音波センサ、USBコネクタ(オス)、ブレッドボードです。

 

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ブレッドボード以外は概ね満足です。ブレッドボードはサンハヤトのものを買いなおします・・・

 

思っていたよりもサイズが小さいんですよね。あと底面の両面テープがしわくちゃ。今度組もうと思っている回路では、大きさがこれでは足りないので新しいのをまた買います。

大学の実験で使ったサンハヤトの大きな奴が理想ですが、1万円以上するので無しです・・・

 

 

始めてブレッドボードを使いましたが、思っていたより便利なのでこれからはブレッドボードで動作確認→基板に実装という流れで行こうと思います。

今までは実装一発勝負でしたからねぇ。何度配線を間違えて基板を無駄にしたことか・・・

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はぇー便利

 

Oculus go用の冷却装置をつくる【空冷】

ども、オカラボです。

今回はOculus go用の冷却装置を作ります。

 

 

夏場にOculusを稼働させるとヒートシンクが触れないほどに熱くなるんですよね……人間にとって快適な温度でも過熱します。これはいけない。

材料はできるだけ在庫品か3Dプリント品で。変にお金かけたくないです。新しいノートPC欲しい・・・

 

 ほしい・・・

 

 

冷却方式は空冷です。水冷は事故が起きる未来しか見えませんから却下。

あれはペルチェ素子の冷却用。冷却能力は桁違いに大きいので魅力的ではあるけども。

 

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ペルチェ二段重ねの水冷式です

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冷却ユニット(これは空冷モデル)

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水冷で-14.9度を記録!

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凍った!

とまぁ色々、です。




 

で、空冷なんですが、いつぞやにお話したとおりCPUファンを使います。

昔にATX電源をばらしたときに出てきたやつ・・・のはず。確か私がまだ高校生だったころに手に入れたやつですから、記憶がどうも混濁しています。

 

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もう接続してますが......

 

ヒートシンクを貼り付けてもいいんですが、冷却面は地面に対して垂直なので変に負荷がかかりそうで怖いです。それに、トゲトゲするの嫌ですし。以下のはソリッドステートリレー用のアルミヒートシンクです。これと水冷用の小さなラジエータを組み合わせてペルチェ素子を冷却しています。(空冷だとせいぜいー2~-4度)

 

 

 

 

電源は別に取ります。OculusのMicroUSB端子は完全にデータの送受信用ですので電源としては使えません。USBチェッカーで確認しても5V出力は見られませんでした。というかバッテリーの持ちを考えてもナシですから、おとなしく別電源を用意しましょう。

 

 

【ノーブランド】 USB 簡易電圧・電流チェッカー (3.4V~7.0V,0A~3A)

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消費電力はファンがDC12Vで0.1Aだったので1.2Wのはずです。

突入電流を考えても瞬時1Aも流れないでしょうし、導線は0.2spで十分でしょう。

長さは余裕をもって1.0mほどですかね。

というわけでUSB-USBのコードを作りました。USBケーブルの片側を切り落として新たにUSBのオス端子を取り付けただけです。プリンタ用ケーブルとか長くていいですよ。

 

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コネクタの外殻が少し緩かったのでインシュロックで固定してます

 

電源は12V出力の何かを用意しましょう。鉛蓄電池(超非推奨)とかですね!大容量!

VRヘッドセットでは現実世界の視界が遮られます。

その際に端子むき出しの鉛蓄電池が近くにあると非常に危険ですのでやらないように。

高々1.2Wのファンにこんな大層なものを使う必要はありません。どうしてもというなら自己責任で。

 

電源はモバイルバッテリーの5Vを入力とし、コンバータを介して12Vに昇圧します。

 消費電流が12Vで0.1Aですから、大まかに5Vでは0.24A流れるはずです。私のPanasonicのモバイルバッテリーは5V1Aなので大丈夫なはず・・・(突入電流で保護回路が働かなければセーフ)。

 

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これ

 

ACアダプタを使う人はこれとか安くてよさげです。私もステッピングモータの電源用にいずれ買います。

 

 

 

お金をかけたくない人はSodialからやっすいのを買うのも手でしょうか・・?

流石にAC100V系に干渉する機器はケチると怖いので私は買いませんが。その怖さは3Dプリンタに付属してきた電源で学習済みです。

 

 ヒェッ・・・

 

というわけでスペックは決まりました。

・CPUファンでの空冷

・できるだけ軽量に

 

以上2点です。固定方式は吊り下げ式とし、ヘッドセットを頭に固定するバンドの部分をうまく利用しようと思います。

両面テープで止めます。

できるだけOculus本体に傷が入らないような加工を目指す。

あと、重いと首に負担がかかるのでできるだけ軽くします。だから電源を別に用意する必要があったんですね。搭載しちゃうと首がやられます。

 

 

 

 

固定は金属用の両面テープを使います。今日キャンドゥに寄ったときに見つけました。荷重はアルミ同士で900gだそうです。PLA-アルミではどうでしょうな……

 

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日本製でした

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900g.....

 

 

 

 

CPUファンは端子がコネクタになっていますが、使わないので導線ごと基板から

取り外し・・・と思っていたのですが規格が合うメスピンが手元にあるのでこのまま使います。

というわけでこんなものを作りました。

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DC-DCコンバータを取り付けただけ

入力はUSB、出力はピン2本です。電流は例のごとくチェッカーで確認します。

USBのメス端子の取り付け方は前回記事を参照。

 

okayamalabo.hatenablog.com

 

これにCPUファンを取り付けるとこんな感じ。

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5V入力で12V出てますね。結構な風量です

12Vだと思ったよりも風量が多いので通常時は8~9V程度で運用します。

電圧はコンバータの可変抵抗を回すことで調整します。結構アバウトですがまぁいいでしょう。

コンバータはこれのMicroUSBがないやつを使っています。コイルの部分がもろいですし、おそらく今年中に壊れるでしょうね・・・

 

 

 

 というわけでちゃっちゃと組み立ててしまいます。

3Dプリンタで刷った簡単な棒材をCPUファンにねじ止めし、両面テープを貼ります。

 

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ねじ頭を考慮して段差を設けています

これをOculus goにペタリ。しっかりと貼り付けます。

 

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これが

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ペタリ

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横から

 

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動いてます

 

見た目は武骨ですが、動けばいいんですよ・・・あと安いし(製作費108円)

 

実際に動作させてYoutubeVRを1時間ほどプレイしましたが、効果は抜群!

正面のヒートシンクが全く熱くなりませんでした。たった数度の温度上昇幅です。

また、重さがいい感じにゴーグルを顔に押し付けるので、没入感がより深まります。

動作音は気になりませんね。振動等もほとんどないですし(12V以上だと少し感じる)、成功です。めでてぇ。
 

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というわけで完成!(武骨)

時々電源切ろうとしてファンに指突っ込んでびっくりする・・・(あまり痛くはない) 

 

こんかいはここまで。また次回。

 

 

 

 

 

おまけ

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夏のセールらしい

 

この機に乗じて、とあるゲーム(990円)が660円だったので買いました・・・(評価がべらぼうに高いVirtual Virtual Realityです)

【USBメス端子の実装】Arduino nanoの拡張ボードを作る【サーボモータ】

オカラボです。最近暑いですね、ほんと。いやになってきます。

 

 

 

 

 

今回はArduino nanoの拡張ボードを作ります。

まぁ色々ありましてね……私は基本的にArduino nanoを使うんですが、サーボモータを複数動かそうとするとピンの配置が問題になるんですよね。下手にnanoから電源を取ろうものなら最悪壊れます。ですが、通販を見ても市販の拡張ボードはあれどサーボモータ用の拡張ボードがないんですよ。あってもただ線を引き出しただけのボートだったりするわけですし。

 

 

 

そこでブログネタとしても久しぶりの電子工作をしようか、というわけです。最近は機械系ばかりでしたからね。

幸い、ピンやターミナルは引き出しを漁れば出てきますから何度でもやり直しができるわけです。他にもいろいろ眠っているんですけどね……

 

用意するものは以下。なんてことは無いただの部品です。

 

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鈴メッキ線は必須。UEWは使いませんでした

 

メスピンは分割用の溝がない安いやつですから上手いこと切り分けます。OLFAのナイフで一刀両断です。うまくやるとスコンと小気味よく切れるのでこれが楽しい。

ほんとは秋月電商とかで売っている分割式のやつが欲しいんですけどねー。

 

ユニバーサル基板はガラスエポキシの40mm×60mmです。ベークライト基板は反るので、個人的には好きじゃないですね。あと脆い気がしますし。

私はQuimatの30枚程度入ったやつを使っています。ブレッドボードはどうも苦手なんですよねぇ・・・

 

 

基板は3Dプリントパーツにねじで固定します。

そうしないとロボットに固定できませんからね。

 

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それとハンダゴテですね。HAKKOのやっすいやつを使っています。1000円くらいだったかな……?本格的に電子工作はやらないのでこれで十分。下手に高いのを買っても帯に短しなんとやらです。と言うか、余った予算は他の手工具にかけたいです。ツボサンのヤスリとか。あとエンジニアの鉄腕ハサミ欲しいなぁ……

それと忘れては行けないのがArduino nano。中華互換機です。

 

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よくエラーを吐く問題児ですね。今の相場だと3枚で1300円程度ですね。

今回はこれからピンを引き出して拡張ボードを作ります。

 

 

 

ではやっていきますか。と言ってもわざわざ映す過程なんてのもないんですがね。

 

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いきなり完成で申し訳ない

どうですか?まぁまぁの見た目でしょう?サーボの電源はUSBから引き出しています。

 

 

あまり単体では見かけないメスのUSBですが、これは固定用の金具と信号(電源)端子から成ります。

 10個で2、300円なので安くて重宝するんですが、あまり使っている人を見かけない代物です。(6/24現在、10個で165円でした)

 

 

 

やはり固定金具の存在がネックなんでしょうかね?

今回はいい機会ですし、ユニバーサル基板にUSBのメス端子を実装する方法を紹介します。

端子の真ん中2つが信号用、両端二つが電源用ですね。今回は信号用端子は使わないのですが、強度が欲しいのではんだ付けします。

 

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で、固定部ですが、これがいい感じにユニバーサル基板のピッチにあっているので、取り付けるホールを拡張します。 

今回は2mmのピンバイスで拡張しましたが、1.5mmではぎりぎり・・ってところです。おとなしく2mmで拡張しましょう。

 

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穴をあけて

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\バァァン/

4つの端子は当然はんだ付けしますが、固定部もはんだ付けします。

内側に折り曲げて隣のランドにはんだ付けしましょう。これである程度の強度は確保できます。

固定具を折り曲げてからほかの端子のはんだ付けをするほうがUSBが動かなくて楽ですよ。

 

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指で十分折り曲げられます

 

これで完成です。やはりUSBを取り付けると見た目が途端によくなりますね。

 

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USBケーブルは自作したものです

サーボに流れる電流はUSBチェッカーで簡易的にですが監視します。

チェッカーは3Aまで耐えるので大丈夫なはず・・・

また、サーボモータを運用するに当たって、ArduinoNanoのGNDをサーボのGNDと共通化しておきます。これをしないとサーボの挙動がおかしくなりますから。

 

今回はここまで。

 

壊れたサーボモータを修理する【SG90クローン】

ども、オカラボです。

今回は壊れたサーボモータを共喰い整備をして復活させます。

壊れたのはSG90クローンとQKY66の2つ。SG90クローンはギアが、QKY66は配線がダメになったようです。

 

 でも安いからありなのかも

 

そこで、QKY66からギアを取り出してSG90クローンへ移植し、復活させるわけです。

まぁどっちもSG90のクローンだし互換性はあるでしょ・・・?

 

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内部でギアが割れてるっぽいです

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派手に断線しました

 

ではいきましょう。用意するのはドライバとピンセットの2つ。ピンセットはなくても大丈夫でした。

まずは底面のねじ4つを外します。結構小さいねじなので精密ドライバを使いましょう。

私はPC用のやつを使いましたが。

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4つのねじが見えますね

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ねじを外すとこうなります

 

結構パーツがばらけやすいので注意して分解しましょう。

あと個体差がありますが、グリスが結構塗られているので滑りやすいです。

 

分解したら故障個所を特定し、そのパーツを除去します。今回はギアが割れていました。

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見えにくいですが上のほうの小さな歯がつぶれています

こりゃ軸ロックしたら壊れるわ・・・って感じのギアですね。ダブルギアの上のほうの歯の肉厚がほとんどありません。

取り扱いには注意しましょう。ほんとに。

次にQKY66を同様の手順で分解し、ギアを取り出します。

 

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これはねじ2本

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下のほうも外れます

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こうなる

 

ギアを取り出して最初のSG90クローンに移植すればオッケーです。動作を確認して終了。

 

今回は短いですね。ここまでです。まぁ修理しただけですからねぇ・・・

 

Miuzei MS18のレビュー【サーボモータ】

ども、オカラボです。

今回はAmazonで最安値のサーボモータMS18を10個購入したのでそのレビューです。

まずこのサーボモータですが、何よりも安いです。国内発送で1個当たり205円でした。中国からの発送でいいなら1個あたり115円になります。安い。

 

 

私はサーボモータはRen heのSG-90クローンやQUIMATのQKY66を使っており、今回のMS18で三機種目です。

QKY66はサポートはいいんですが、いかんせん品質がねぇ・・・

素人目にも断線しやすそうな配線の出方をしていますからすぐ壊れました。ええほんとに。

 

 

 

SG90クローンは軸ロックしてしまうと結構な確率でギアが割れましたね。

果たして今回のMS18はどうなるでしょうか・・・?

ピニオンギアが真鍮製らしいので耐久性はありそうですけどねぇ。

 

箱はこんな感じの段ボール箱で届きます。結構詰めて出荷されるので不安になります。

ちなみに中華サーボはそれもこんな感じで届きました。製造元が同じとか・・・?

 

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まぁこれで十分ですけどね

この手のひらサイズの箱にサーボモータ10個詰まってます。一度出すともう詰めなおせません

 

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多いね

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軸用ねじと本体固定用ねじ2本がついてきます。あとホーンが3つ。

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付属のねじも同じですね

 

で、一番大事なのが配線の出方です。今作っている4脚ロボットはSG90の寸法を基準に作っているので・・・

写真の通り、QKY66は配線が下のほうから出ています。今のところすべて配線の断線が原因で故障しています。

はんだ付けしなおせばいいんですが、こんなに小さいと付け直してもまたすぐ切れそうなんですよねぇ。

配線の出口をエポキシで埋めれば良いんでしょうが・・・

 

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で、性能のほうですが、動作音がとても静かです。ほんとに静かです。(今までのがうるさすぎた可能性もありますが)

Amazonのレビューではトルクが弱いなどありましたが、そんなに気にはなりませんね。

確か4.8Vで1.8~2.2kgf*cmでしたか。特に不足感はありません。

重負荷をかけるならまたかわってくるのかもしれませんけどねー。

 

今回はここまでです。では。

【ロボット】世界最小クラスのロボットハンドを作った+4脚ロボットを作る

ども、オカラボです。

いやしかし、最近は暑いですね。もう夏でしょうか?まだ扇風機で大丈夫そうですが、クーラーをつけるようになったら掃除やらなんやらで大変なんですよねぇ。積み上がった段ボールの処分も目処が立っていませんし。(資源化ステーションの場所がわからない)というか岡山が暑すぎるのでは……?地元大阪はこの季節はそこまで暑くなかったんですけど。まぁ港町でしたから、潮風とかそういうのもあったのかな?何にせよ、暑いのは嫌ですねぇ。

 

 

 

さて、今回は4脚ロボットについてです。まぁこの話をするということは作っているということなんですけどね。

一般的に、4脚のクモ型ロボットはアクチュエータが大体8~12個必要なのですが、私はサーボモータをそんなに持っていないので8個でやっています。12個も使うとサーボだけでArduinoのピンが12個使われますからね・・・そんなに多くのサーボをうまく制御できる自信もないですし。作っているのはTwitterにちまちま挙げていたやつですね。

試験の合間を縫ってせっせと作っていました。

 

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ぎりぎり手のひらサイズか・・・?

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最新型

 

今は最後の写真の状態です。青い9gサーボの寸法でいろいろモデリングしていたのですが、その青い9gサーボの在庫が切れたので今は作るのを止めています。QUIMATの9gサーボは微妙に寸法が違うので従来の設計では使えませんしねぇ・・・でも安いから好き。

 

 

 

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線の出ているところの寸法が違う

 

制御は例のごとくArduinoで行うつもりです。VarSpeedServo.hという便利なライブラリを見つけたのでこれをメインにするかな・・・?

で、話のネタはここで変わります。冒頭で言ったロボットハンドです。過去の記事で作っているものの1/2スケール品ですね。

 

okayamalabo.hatenablog.com

 

まぁ色々やりまして、結果的に成功したわけですよ。体積比では1/8というmm単位の精度が要求される仕様になってしまいましたが。まぁプリント速度を10mm/sくらいにすれば大丈夫でした。意外と精度出ます。

 

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ワイヤ駆動です

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リンクなどを固定するピンは太さ0.9mmです。

ついに1mmの世界を超えてしまいましたね・・・!!

 

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ピンはこれを加工したものです

 

で、いろいろ調べたんですが、どうもこのサイズのものを作っている人は殆どいないようです。(Youtubeで一人見つけましたが、動画投稿後は消息不明)

ということは私が第一人者の可能性が・・・?

まぁ私が知らないだけで先駆者はいるでしょう。ですが世にも珍しいことをしているのは事実。これで変人の仲間入りというわけです。めでてぇ。

というわけでいろいろお見せします。

 

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一番最初の初号機

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二号機。500円玉との比較。

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三号機(さっきのやつ)

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最新型

 

ちなみに左のドロイド君フィギュアはAmazonで安かったので購入したやつです。当時は国内発送の送料込みで350円でした。角は折れたので2mmの真鍮棒に交換しています。攻撃力+5くらいです。

 

 

まぁこれが進化の系譜です。今になってみると初号機のやっつけ感がすごいですね・・・糸でくっつけてますし。

そして、この技術を基に製作が始まったのがドールロボット計画(難航中)です。
そもそもロボットの製作ノウハウがないに等しいので、難航することはわかっていたんですけどね・・・

腕は作ったんですが、やはりモータの出力不足で詰まっています。もっと高出力なサーボにすると予算が吹っ飛びますから・・・

 

 

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2種作ってみましたがどちらもダメでした。私にはまだ2足歩行ロボット早いようです。

腕のモータはBYJ-48です。過去記事で扱ったL9110Sでも一応回せます。

 

okayamalabo.hatenablog.com

 

私は付属のドライバーで回しています。Arduinoのピンを4本使うのであまり複数使いたくはありませんね。5個で1200円ほどでした。

 

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ブラケットはぴったりだったんですが

 

今回は写真多めでしたね。ここまでです。また何か話のネタが見つかったら更新します。

 

 

 

おまけ

 

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コーナンにて