創成ミライ

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【ロボット】世界最小クラスのロボットハンドを作った+4脚ロボットを作る

ども、オカラボです。

いやしかし、最近は暑いですね。もう夏でしょうか?まだ扇風機で大丈夫そうですが、クーラーをつけるようになったら掃除やらなんやらで大変なんですよねぇ。積み上がった段ボールの処分も目処が立っていませんし。(資源化ステーションの場所がわからない)というか岡山が暑すぎるのでは……?地元大阪はこの季節はそこまで暑くなかったんですけど。まぁ港町でしたから、潮風とかそういうのもあったのかな?何にせよ、暑いのは嫌ですねぇ。

 

 

 

さて、今回は4脚ロボットについてです。まぁこの話をするということは作っているということなんですけどね。

一般的に、4脚のクモ型ロボットはアクチュエータが大体8~12個必要なのですが、私はサーボモータをそんなに持っていないので8個でやっています。12個も使うとサーボだけでArduinoのピンが12個使われますからね・・・そんなに多くのサーボをうまく制御できる自信もないですし。作っているのはTwitterにちまちま挙げていたやつですね。

試験の合間を縫ってせっせと作っていました。

 

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ぎりぎり手のひらサイズか・・・?

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最新型

 

今は最後の写真の状態です。青い9gサーボの寸法でいろいろモデリングしていたのですが、その青い9gサーボの在庫が切れたので今は作るのを止めています。QUIMATの9gサーボは微妙に寸法が違うので従来の設計では使えませんしねぇ・・・でも安いから好き。

 

 

 

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線の出ているところの寸法が違う

 

制御は例のごとくArduinoで行うつもりです。VarSpeedServo.hという便利なライブラリを見つけたのでこれをメインにするかな・・・?

で、話のネタはここで変わります。冒頭で言ったロボットハンドです。過去の記事で作っているものの1/2スケール品ですね。

 

okayamalabo.hatenablog.com

 

まぁ色々やりまして、結果的に成功したわけですよ。体積比では1/8というmm単位の精度が要求される仕様になってしまいましたが。まぁプリント速度を10mm/sくらいにすれば大丈夫でした。意外と精度出ます。

 

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ワイヤ駆動です

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リンクなどを固定するピンは太さ0.9mmです。

ついに1mmの世界を超えてしまいましたね・・・!!

 

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ピンはこれを加工したものです

 

で、いろいろ調べたんですが、どうもこのサイズのものを作っている人は殆どいないようです。(Youtubeで一人見つけましたが、動画投稿後は消息不明)

ということは私が第一人者の可能性が・・・?

まぁ私が知らないだけで先駆者はいるでしょう。ですが世にも珍しいことをしているのは事実。これで変人の仲間入りというわけです。めでてぇ。

というわけでいろいろお見せします。

 

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一番最初の初号機

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二号機。500円玉との比較。

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三号機(さっきのやつ)

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最新型

 

ちなみに左のドロイド君フィギュアはAmazonで安かったので購入したやつです。当時は国内発送の送料込みで350円でした。角は折れたので2mmの真鍮棒に交換しています。攻撃力+5くらいです。

 

 

まぁこれが進化の系譜です。今になってみると初号機のやっつけ感がすごいですね・・・糸でくっつけてますし。

そして、この技術を基に製作が始まったのがドールロボット計画(難航中)です。
そもそもロボットの製作ノウハウがないに等しいので、難航することはわかっていたんですけどね・・・

腕は作ったんですが、やはりモータの出力不足で詰まっています。もっと高出力なサーボにすると予算が吹っ飛びますから・・・

 

 

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2種作ってみましたがどちらもダメでした。私にはまだ2足歩行ロボット早いようです。

腕のモータはBYJ-48です。過去記事で扱ったL9110Sでも一応回せます。

 

okayamalabo.hatenablog.com

 

私は付属のドライバーで回しています。Arduinoのピンを4本使うのであまり複数使いたくはありませんね。5個で1200円ほどでした。

 

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ブラケットはぴったりだったんですが

 

今回は写真多めでしたね。ここまでです。また何か話のネタが見つかったら更新します。

 

 

 

おまけ

 

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コーナンにて




 

 

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